In Marvel ha modo di lavorare a storie con personaggi come Capitan America e Thor e con sceneggiatori come Mark Waid e Warren Ellis, prima di ritornare in Italia a disegnare per varie etichette. Tra queste c'è anche quella della Sergio Bonelli Editore, perchè sono sue le matite di «Il caso Majorana», pubblicato nel numero 191 di «Martin Mystère». Nato a Gravina di Puglia il 31 luglio 1957, Rinaldi ha iniziato la carriera professionale come grafico pubblicitario per poi arrivare, insieme con il fratello Rino, sulle pagine dei settimanali «Eura» all'inizio degli anni '80. Da sempre appassionato di comics statunitensi, si è impegnato a mediare tra le necessità del fumetto italiano e lo stile tipicamente a stelle e strisce dei suoi disegni.
All'allora Daim Press approda nel 1989, per disegnare l'avventura di «Martin Mystère» dal titolo «Caccia alla strega».
Lo stesso Rinaldi ha definito quella storia uno dei lavori più difficili della sua carriera, perché rappresentava il suo riavvicinamento al mondo del fumetto dopo qualche anno di inattività. È poi passato a «Nathan Never», illustrando la storia di Antonio Serra per il numero 22, «Demoni». Conclusa l'esperienza negli Usa, Rinaldi riprende a collaborare con l'Eura Editoriale, questa volta come autore. Nascono così «Agenzia X» (2000) imperniato su un gruppo di futuribili agenti che si occupa di casi misteriosi ed impossibili. Seguono «Wizzie the Witch» (2001), la saga di «Twee-Van-poor» (2002) e la serie «Willard The Witch» (2003). Nel 2014 realizza alcune copertine per dei numeri speciali celebrativi degli anniversari di Kriminal e Satanik, pubblicati dall'editore 1000VolteMeglio Publishing in occasione dei cinquant'anni dei personaggi.