Ha avuto il privilegio per quasi un decennio di fotografare i Beatles in giro per il mondo, in immagini private e intime. Kirchherr incontrò per la prima volta i Beatles nel 1960 al Kiserkeller di Amburgo, uno dei molti locali sulla Reeperbahn in cui le giovani band inglesi venivano messe sotto contratto a pochi marchi per suonare rock' n' roll tutta la notte.
La band era allora composta da John Lennon (voce e chitarra), Paul McCartney (voce e chitarra), George Harrison (chitarra), Pete Best (batteria) e Stuart Sutcliffe (basso) cinque ragazzini di Liverpool - Harrison all'epoca non era neanche maggiorenne - mentre all'epoca lei era studentessa al politecnico e assistente del celebre fotografo Reinhard Wolf. L'amicizia tra Astrid e i Beatles crebbe in fretta, lei li introdusse all'arte e alla letteratura esistenzialista, portando in loro un drastico cambiamento nello stile. Sutcliffe, in seguito, si legò anche sentimentalmente alla Kirchherr al punto da chiederle di sposarla e lasciare la band per rimanere con lei ad Amburgo, e seguire una carriera nel mondo della pittura. Da allora i Beatles rimasero in quattro e presto Best venne sostituito da Ringo Starr. Sutcliffe sarebbe morto dopo appena due anni di emorragia cerebrale nel 1962 ventiduenne, mentre i Beatles stavano diventando un fenomeno di massa.